اختراع حاضر طراحي و ساخت بستر تست عملكردي به منظور ارزيابي سامانه كنترل سيستمهاي ديناميكي مي باشد. اين بستر تست قابليت ارزيابي عملكرد الگوريتم كنترل سيستمهاي ديناميكي را به صورت بلادرنگ دارد. در اين بستر تست، ابتدا مدل ديناميكي سيستم و محيط اطراف آن به همراه عملگرها و حسگرها در كامپيوتر شبيه ساز، مدلسازي مي شود. سپس قانون كنترل طراحي شده و بر روي بورد الكترونيكي پياده سازي مي شود. در نهايت با انجام اين تست عملكرد الگوريتم كنترلي به صورت بلادرنگ مورد بررسي قرار مي گيرد. ميكروكنترلر استفاده شده در اين بستر تست از نوع آرم (ARM) مي‌باشد. علت استفاده از اين نوع ميكروكنترلر، قابليت اطمينان بالاي آن در سيستمهاي بسيار پيچيده و حساس مي باشد. ويژگي هاي اين ميكروكنترلر 32 بيتي، توان مصرفي كم و سرعت پردازش بالا مي‏ باشد. در اين اختراع از پورت RS232 استاندارد براي انتقال داده به جاي كارت هاي متداول I/O استفاده شده است. اين امر موجب كاهش هزينه، عدم پيچيدگي سيستم تست و در عين حال كارآمدتر شدن آن مي شود. به كمك بستر تست اختراع شده مي توان چندين الگوريتم كنترلي را مورد ارزيابي قرار داد و در صورت لزوم الگوريتم كنترلي اصلاح و بهينه سازي مي گردد.

اختراع حاضر دستگاهي براي محاسبه زواياي نشانه روي آنتن يك ايستگاه متحرك به سمت هدفي مشخص (ثابت يا متحرك) مي باشد. از قابليت هاي اين دستگاه علاوه بر محاسبه زواياي نشانه روي آنتن، كاهش خطاي نشانه روي و آناليز خطاي نشانه روي مي باشد. زواياي نشانه روي با استفاده از موقعيت و وضعيت آنتن در هر لحظه و موقعيت هدف كه توسط صفحه كليد وارد مي شود، محاسبه مي‌شود. در بخش آناليز خطاي نشانه روي، سهم خطاي حسگر ناوبري در خطاي زواياي نشانه روي بدست مي آيد و در بخش كاهش خطاي نشانه روي از الگوريتم كاهش خطاي حلزوني استفاده شده است. در اين الگوريتم پس از آنكه آنتن به سمت هدف نشانه روي مي‌شود، سيگنالي را از هدف دريافت خواهد كرد كه با توجه به قدرت سيگنال دريافتي، الگوريتم كاهش خطا عمل خواهد نمود. در اين الگوريتم محدوده مجاز و قابل تعريفي حول محوري كه آنتن قرار دارد توسط صفحه كليد وارد مي شود و با استفاده از الگوريتم جستجوي حلزوني، جستجو شده و در نهايت نقطه اي با قدرت سيگنال بيشتر به عنوان جهت نشانه روي انتخاب مي شود. در نهايت زواياي نشانه روي محاسبه شده و همچنين آناليز خطاي نشانه برو روي صفحه نمايشگر نشان داده مي‌شود.

مواد پركاربرد پيزوالكتريك، مواد هوشمند و فعالي هستند كه با اعمال ولتاژ تغيير شكل مكانيكي مي‌دهند و با تغيير شكل مكانيكي برق توليد مي‌كنند. اين خاصيت باعث شده است تا پيزوالكتريك‌ها هم به عنوان سنسور و هم به عنوان عملگر مورد استفاده قرار بگيرند. اين اختراع يك عملگر دوراني مي‏باشد كه تشكيل شده از : قطعه پيزو الكتريك، مكانيزم تبديل حركت دوراني، گپ ميكرو متري بين پيزو الكتريك و مكانيزم و شفت اصلي. قطعه پيزوالكتريك كه از نوع استك مي‌باشد وظيفه توليد جابجايي و نيرو در سيستم را دارد. اين جابجايي و نيروي توليد شده به واسطه دو مكانيزم لنگ و لغزنده به دوران و گشتاور مثبت و منفي تبديل مي‌شوند. اين دوران وگشتاور از طريق شفت خروجي به بار انتقال پيدا مي‌كند. در اين طرح يك گپ به ميزان نصف انبساط پيزواستك بين قطعه پيزو و لغزنده وجود دارد. وجود اين گپ به منظور تسهيل بازگشت مكانيزم و ايجد دوران در دو جهت مثبت و منفي مي‌باشد. با اين طرح مي‌توان به گشتاورهاي بالايي رسيد.

اين اختراع يك سرواكچوئيتور(عملگر) پيزوالكتريك دوراني مي‏باشد كه در كاربردهاي بسياري از جمله كنترل بالك پرنده‌هاي سبك، دستگاههاي پزشكي و ... به كار مي‌رود. در اين سرواكچوئيتور ، قطعات پيزوالكتريك استكي به عنوان محرك بوده و در تركيب با مكانيزم مكانيكي، دوران دوطرفه و گشتاورهاي بالايي ايجاد مي‏كند. قطعه پيزوالكتريك وظيفه توليد جابجايي و نيرو در سيستم را دارد. اين جابجايي و نيروي توليد شده به واسطه دو مكانيزم لنگ و لغزنده به دوران و گشتاور مثبت و منفي تبديل مي‌شوند. اين دوران وگشتاور از طريق دو چرخدنده فرعي و چرخدنده اصلي و شفت خروجي به بار انتقال پيدا مي‌كند. در اين سرواكچوئيتور براي ايجاد حركت دوطرفه از سلونوئيدها استفاده شده است به قسمي كه سلونوئيد اول باعث حركت شفت چرخدنده فرعي اول شده و چرخدنده فرعي اول را با چرخدنده اصلي درگير مي‌كند و اين باعث ايجاد دوران مثبت مي‌شود و براي دورن منفي از اجزاي دوم(سلونوئيد و چرخدنده فرعي دوم) استفاده مي‌شود.

اين اختراع يك دستگاه خودكار شكستن گردو مي‏باشد. در اختراع ذكر شده گردو ها ابتدا با شناوري در آب در يك راستاي معين قرار مي گيرند، سپس با استفاده از مكانيزم گيره و نوار نقاله و لاين هاي راهنما، به محل جك با حفظ راستا برده مي شوند. جك ابتدا با يك نيروي حداقلي باز مي شود و سپس گردو بين دو فك قفل مي شود. مكانيزم گيره رها مي شود و جك شروع به وارد كردن نيروهاي ضربه اي مي كند تا زماني كه سيستم متوجه شكستن گردو از طريق افت فشار جك كه ناشي از شكست گردو است و با سنسور فشار اندازه گيري مي شود؛ بشود. سپس مكانيزم گيره براي برداشتن گردوي بعدي روي لاين هاي راهنماي حركت كرده و به نقطه اول خود بر ميگردد.